旋转

很烦，每次见到仿真环境中的旋转表示总是弄不清楚，总感觉旋转次序和主动被动对象乱乱的，今天重新再整理一遍吧.. 旋转与姿态表示的初始形态：旋转矩阵 无论是旋转还是姿态的描述，本质上都是两个坐标轴之间的角度关系，即 $O_0$ 和 $O_1$ 的 $x,y,z$ 三个轴之间两两对应的角度值，只需要这 9 个角度，我们就可以唯一确定两个坐标轴之间的关系。 ...