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很烦，每次见到仿真环境中的旋转表示总是弄不清楚，总感觉旋转次序和主动被动对象乱乱的，今天重新再整理一遍吧.. 旋转与姿态表示的初始形态：旋转矩阵 无论是旋转还是姿态的描述，本质上都是两个坐标轴之间的角度关系，即 $O_0$ 和 $O_1$ 的 $x,y,z$ 三个轴之间两两对应的角度值，只需要这 9 个角度，我们就可以唯一确定两个坐标轴之间的关系。 ...

mink: https://github.com/kevinzakka/mink meanflow: https://arxiv.org/pdf/2505.13447 最近研究机器人库 Mink 时发现，它的差分逆运动学（Differential Inverse Kinematics）本质上是在利用二阶导数信息（Hessian/曲率） 来加速求解。这让我突然联想到之前看到的 MeanFlow —— 它好像也在用二阶导来修正瞬时速度？ ...

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